據(jù)外媒報道，美國專利商標(biāo)局（U.S. Patent and Trademark Office）日前授予了蘋果公司54項新專利，其中兩項與自動駕駛汽車導(dǎo)航相關(guān)，屬于泰坦項目（Project Titan）。

泰坦項目概念圖 圖片來源：patentlyapple.com

自動駕駛導(dǎo)航系統(tǒng)

        其中，第一個名為“自動駕駛導(dǎo)航系統(tǒng)”。蘋果的發(fā)明涵蓋一種配有自動導(dǎo)航駕駛路線的車輛，且該車輛搭載了傳感器設(shè)備，即具備基于沿行駛路線導(dǎo)航的車輛行駛路線的監(jiān)控特性，以及搭載了與傳感器配合的自動駕駛導(dǎo)航系統(tǒng)，從而基于監(jiān)測車輛沿行駛路線的連續(xù)手動導(dǎo)航，以對行駛路線的虛擬特征進(jìn)行一系列更新；基于監(jiān)測對虛擬表征的連續(xù)更新，將置信度指示器與虛擬表征相關(guān)聯(lián)；以及部分基于確定置信度指示器滿足閾值置信度指示最低標(biāo)準(zhǔn)，啟用車輛沿行駛路線的自動駕駛導(dǎo)航，使得自主導(dǎo)航系統(tǒng)基于控制車輛的一個或多個控制元件以及用戶發(fā)起的命令，沿駕駛路線部分自主導(dǎo)航車輛，其中用戶發(fā)起命令是由車輛的用戶界面在自動駕駛導(dǎo)航系統(tǒng)接收，進(jìn)而參與部分駕駛路線的自動駕駛導(dǎo)航。

        蘋果專利圖1為包括自動駕駛航系統(tǒng)（ANS）的車輛#100的示意框圖；圖2為包括ANS和一組傳感器設(shè)備的車輛的圖示，導(dǎo)航通過區(qū)域包括多條道路的多個道路部分。

圖片來源：patentlyapple.com

自動駕駛汽車運動控制的決策

        第二項泰坦項目涵蓋了用于規(guī)劃和控制自動駕駛運動或部分自動駕駛車輛運動的系統(tǒng)和算法。該新系統(tǒng)側(cè)重于使用“行為規(guī)劃器（The Behavior Planner）”和“運動選擇器（The Motion Selector）”的兩個關(guān)鍵系統(tǒng)。

        蘋果專利圖3概述了自動駕駛汽車決策的混合方法，其中涉及隨機、確定性和基于學(xué)習(xí)的技術(shù)的組合。

圖片來源：patentlyapple.com

        蘋果專利圖7闡述了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，該模型可用于優(yōu)化自動駕駛車輛運動控制的樹搜索（tree search）操作。

        該新專利涵蓋“一個或多個運動控制子系統(tǒng)，包括：（a）制動系統(tǒng)，（b）加速系統(tǒng)或（c）轉(zhuǎn)向控制器。

        新專利還包括，“在一些實例中，行為規(guī)劃器可以配置為利用基于決策樹的技術(shù)，例如蒙特卡洛樹搜索算法的其他版本，來生成策略”等等。